L'aplicació del mecanitzat de robots industrials de càrrega i descàrrega

Amb la popularitat de les màquines eina CNC, cada cop més usuaris esperen que la càrrega i descàrrega de les màquines eina CNC s'automatitzarà. D'una banda, augmentarà el nombre de treballadors per tenir cura de les màquines-eina, reduirà els costos de personal i, d'una banda, millorarà l'eficiència i la qualitat de la producció. L'aplicació a gran escala dels robots industrials es va originar en la indústria de l'automoció. Amb la saturació de les aplicacions de la indústria de l'automoció, la indústria en general s'ha tornat cada cop més conscient dels robots. Des de la dècada de 1990, els robots industrials en camps generals s'han utilitzat cada cop més àmpliament, com ara la soldadura, paletització, polvorització, càrrega i descàrrega, poliment i rectificat són aplicacions habituals a les indústries generals. Aquest article se centra en el sistema de càrrega i descàrrega del mecanitzat de robots industrials.

El sistema de càrrega i descàrrega de mecanitzat de robots industrials s'utilitza principalment per a la càrrega d'unitats de processament i línies de producció automàtiques per processar en blanc, la descàrrega de peces processades, la transferència de peces entre màquines-eina i màquines-eina i la rotació de peces per realitzar-se. tornejat, fresat i rectificat. Processament automàtic de màquines-eina de tall de metalls com ara tallar i perforar.

L'estreta integració de robots i màquines eina no només ha millorat el nivell de producció automatitzada, sinó que també ha millorat l'eficiència de la producció i la competitivitat de la fàbrica. El processament mecànic de càrrega i descàrrega requereix operacions repetides i contínues, i requereix consistència i precisió de les operacions, mentre que el procés de processament de peces a les fàbriques generals ha de ser processat contínuament per múltiples màquines-eina i múltiples processos. Amb l'augment dels costos laborals i la pressió competitiva provocada per l'augment de l'eficiència de la producció, el grau d'automatització de les capacitats de processament i les capacitats de fabricació flexible s'han convertit en les barreres per a la millora de la competitivitat de la fàbrica. El robot substitueix les operacions de càrrega i descàrrega manuals, i realitza un sistema automàtic de càrrega i descàrrega eficient mitjançant contenidors d'alimentació automàtica, cintes transportadores, etc., tal com es mostra a la figura 1.

Un robot pot correspondre a les operacions de càrrega i descàrrega d'una o més màquines-eina segons els requisits de la tecnologia de processament. En el sistema de càrrega i descàrrega d'un a molts del robot, el robot completa la selecció i col·locació de peces en blanc i peces processades en diferents màquines-eina, la qual cosa millora eficaçment l'eficiència d'ús del robot. El robot pot realitzar operacions alternatius en la disposició lineal de la línia de muntatge de la màquina-eina a través dels rails instal·lats a terra, la qual cosa minimitza l'ocupació de l'espai de la fàbrica i pot adaptar-se de manera flexible als diferents procediments operatius de diferents lots de productes. El robot de commutació pot funcionar contínuament en entorns durs. , funcionament 24 hores, alliberament total de la capacitat de producció de fàbrica, escurça el temps de lliurament i millora la competitivitat del mercat.

1 Les característiques de les aplicacions de càrrega i descàrrega de mecanitzat de robots industrials

• (1) Posicionament d'alta precisió, manipulació i fixació ràpida, escurça el cicle de funcionament i millora l'eficiència de la màquina-eina.
• (2) El funcionament del robot és estable i fiable, reduint eficaçment els productes no qualificats i millorant la qualitat del producte.
• (3) Funcionament continu sense fatiga, reduint la velocitat de ralentí de les màquines-eina i ampliant la capacitat de producció de fàbrica.
• (4) L'alt nivell d'automatització millora la precisió de la fabricació d'un sol producte i accelera l'eficiència de la producció en massa.
• (5) Altament flexible, ràpid i flexible per adaptar-se a noves tasques i nous productes, i escurçar el termini de lliurament.

2 Problemes en l'aplicació del mecanitzat de robot industrial i càrrega i descàrrega

2.1 Problemes de rigidesa i precisió

El robot de mecanitzat és diferent dels robots de manipulació i captura generals. És una operació que contacta directament amb les eines de processament. El seu principi de moviment ha de tenir en compte tant la rigidesa com la precisió. El robot en tàndem té una alta precisió de posicionament de repetició, però a causa dels factors integrals de processament, muntatge, rigidesa, etc., la precisió de la trajectòria no és alta, la qual cosa té un impacte més gran en aplicacions com la mòlta, polit, desbarbat i tall. el camp del mecanitzat. Per tant, la rigidesa del robot i la precisió de la trajectòria del robot són els principals problemes als quals s'enfronta el robot de mecanitzat.

2.2 Problema de col·lisió

La majoria dels robots de mecanitzat treballen conjuntament amb màquines-eina de tornejat, fresat, planell i rectificat. Quan el robot està realitzant mecanitzats, s'ha de prestar especial atenció al problema d'interferència i col·lisió entre la zona morta i la peça de treball. Un cop es produeix una col·lisió, tant la màquina-eina com el robot s'han de tornar a calibrar, la qual cosa augmenta molt el temps de recuperació de l'avaria, provocant una pèrdua de sortida i, en casos greus, també pot causar danys a l'equip. La percepció abans o després de la col·lisió és el principal problema al qual s'enfronta la seguretat i l'estabilitat dels robots mecanitzats. És especialment important que els robots de mecanitzat tinguin funcions de monitorització d'àrea i detecció de col·lisions.

2.3 Problema de recuperació ràpida després d'un error

Les dades de posició del robot es retornen a través del codificador del motor de la unitat eix moviment. A causa del funcionament a llarg termini, l'estructura mecànica, la bateria del codificador, el cable i altres components provocaran inevitablement que es perdi la posició zero (posició de referència) del robot. Després de perdre la posició zero, el robot l'emmagatzemarà. Les dades del programa no tindran significat pràctic. En aquest moment, si la posició zero no es pot restaurar amb precisió, la càrrega de treball de recuperació del treball del robot és enorme, de manera que el problema de recuperació de la posició zero també és especialment important.

3 Solucions clau

3.1 Tecnologia d'identificació automàtica de càrrega final i tecnologia d'avanç de parell dinàmic

La tecnologia d'identificació automàtica de càrrega final pot identificar la massa, el centre de massa i la inèrcia de la càrrega final del robot. Aquests paràmetres es poden utilitzar en el feedforward de la dinàmica del robot, ajustant els paràmetres del servo i la planificació de la velocitat, cosa que pot millorar considerablement la precisió de la trajectòria del robot i el rendiment dinàmic elevat.

La tecnologia d'alimentació anticipada de parell dinàmic es basa en el control PID tradicional i afegeix la tecnologia de control de parell anticipat. Aquesta funció pot utilitzar el model de dinàmica del robot i el model de fricció per calcular la força motriu o el parell òptim quan es planifica el recorregut de la trajectòria segons la informació estàtica, com ara el robot i la informació dinàmica en temps real, com ara la velocitat i l'acceleració, i el valor calculat. es transmet com a valor anticipat. Doneu al controlador per comparar amb el valor preestablert del motor en el bucle de corrent, per obtenir el millor parell, impulsar el moviment d'alta velocitat i alta precisió de cada eix i, a continuació, fer que el TCP final obtingui una major precisió de la trajectòria.

3.2 Tecnologia de detecció de col·lisions

Aquesta tecnologia es basa en el modelatge de la dinàmica del robot. Quan el robot o la càrrega final del robot xoquen amb un equip perifèric, el robot pot detectar el parell addicional generat per la col·lisió. En aquest moment, el robot s'atura automàticament o va en sentit contrari a la col·lisió a baixa velocitat. Executeu per evitar o reduir la pèrdua causada per la col·lisió.

3.3 Tecnologia de recuperació del punt zero

Mètodes ordinaris de calibratge de punt zero, després de completar l'alineació de la marca zero, encara hi haurà certs errors. La mida de l'error depèn de la qualitat del processament de la marca zero i de l'actitud de l'operador, i aquesta part de l'error no es pot eliminar millorant els requisits de processament i realitzant la formació operativa. . Amb aquesta tecnologia, quan el robot perd el punt zero, el robot es mou a les proximitats del punt zero, de manera que les ranures o línies de traçat es puguin alinear completament. En aquest moment, llegiu el valor del codificador del motor per determinar la quantitat de compensació, de manera que el robot pugui restaurar amb precisió la posició zero.

4 Orientació de desenvolupament futur

4.1 Col·laboració home-màquina

Actualment, la majoria de les aplicacions dels robots industrials es troben en estacions de treball o línies de muntatge, i no hi ha contacte i cooperació amb humans. En el futur, la cooperació entre humans i robots serà una direcció de desenvolupament molt important per a processos de producció més complexos. Els problemes clau que els robots industrials han de resoldre per aconseguir la col·laboració home-màquina són com percebre les operacions humanes, com interactuar amb els humans i el més important és com garantir el mecanisme de seguretat de la col·laboració home-màquina. Mentre es realitza la cooperació home-màquina i es garanteix la seguretat humana, també cal tenir en compte plenament el ritme de producció, que serà una tendència important. En els darrers anys, han aparegut alguns robots col·laboratius home-màquina, però amb la condició de garantir la seguretat, el ritme és relativament lent i l'estabilitat s'ha de millorar. Més important encara, és més ràpid integrar-se amb escenaris d'aplicació i trobar escenaris d'aplicació adequats. Promoció i promoció del sòl.

4.2 Fusió d'informació

En el futur, les fàbriques intel·ligents integraran Internet de les coses, sensors, robots i big data. Els robots industrials, com un dels equips bàsics més importants, no només han d'interaccionar eficaçment amb multisensors, sinó que també han de comunicar-se amb sistemes de nivell superior com el MES. El sistema realitza l'intercanvi d'informació. Basat en l'Internet de les coses i el big data, el nivell superior realitza l'extracció de dades del procés, l'optimització del programa del procés o el diagnòstic i el manteniment remots d'equips, i emet instruccions als robots industrials per completar tot el procés de control intel·ligent. Per tant, la fusió d'informació dels robots industrials serà una tendència de desenvolupament molt important.

Enllaç a aquest article ： L'aplicació del mecanitzat de robots industrials de càrrega i descàrrega

Declaració de reimpressió: si no hi ha instruccions especials, tots els articles d’aquest lloc són originals. Indiqueu la font de la reimpressió: https: //www.cncmachiningptj.com/，gràcies！

La botiga CNC PTJ produeix peces amb excel·lents propietats mecàniques, precisió i repetibilitat a partir de metall i plàstic. Fresat CNC de 5 eixos disponible.Mecanitzat d'aliatges d'alta temperatura rang inclouding mecanitzat inconel,mecanitzat monel,Mecanitzat Geologia Ascologia,Mecanitzat Carp 49,Mecanitzat Hastelloy,Mecanitzat Nitronic-60,Mecanitzat Hymu 80,Eina de mecanitzat d'acer, etc.,. Ideal per a aplicacions aeroespacials.Mecanitzat CNC produeix peces amb excel·lents propietats mecàniques, precisió i repetibilitat a partir de metall i plàstic. Fresat CNC de 3 eixos i 5 eixos disponible. Farem estratègies amb vosaltres per proporcionar els serveis més rendibles per ajudar-vos a assolir el vostre objectiu. Benvingut a contactar-nos ( sales@pintejin.com ) directament per al vostre nou projecte.